Pierwszymi zestawami były FROG – 1 (radzieckie oznaczenie 3R-1 Filin) oraz FROG – 2 (3R-2 Mars). Rakiety FROG – 3 ŁUNA jeszcze na początku lat siedemdziesiątych pozostawały na uzbrojeniu Armii Radzieckiej i armii państw Układu Warszawskiego. Rakiety te po raz pierwszy zaprezentowano podczas defilady w 1960 roku. Były to pierwsze radzieckie rakiety z dwustopniowym napędem. Oba stopnie zespołu napędowego miały osobne silniki z centralna dysza wylotową, otoczona przez dwanaście mniejszych. W czasie startu uruchamiane były oba silniki, z tym że strumień gazów z silnika drugiego był nieco odchylany, aby uniknąć zniszczenia pierwszego stopnia rakiety.

W cel trafiał cały korpus pocisku (masa głowicy 550 kg). Rakieta FROG – 3 była transportowana na podwoziu czołgu pływającego PT – 76, ale nie była zestawem pływającym.