Rakiety średniego zasięgu SCUD zaprojektowano w celu rażenia szczególnie ważnych elementów ugrupowania bojowego przeciwnika oraz na jego lotniska. Mogły one przenosić głowice z ładunkiem jądrowym, konwencjonalnym oraz chemicznym. Pierwszy model SCUD-A zaprezentowano w 1957 roku. Rakieta SCUD-B wprowadzona na uzbrojenie została w 1962 roku i była o 0,5 m dłuższa od pierwszej wersji. Jej pierwsze podwozie oparte było na czołgu IS-3, ale w 1965 r. zamontowana została na ośmiokołowym podwoziu pojazdu MAZ-543, który był znacznie lżejszy.
Układ naprowadzania rakiety był układem bezwładnościowym, który zmieniał tor lotu przez kierowanie strumieniem gazów wylotowych przy pomocy ogniotrwałych brzechw. Dodatkowe rakiety znajdowały się w specjalnej przyczepie ciągniętej przez samochody typu ZIŁ-157V. Do załadunku rakiet na wyrzutnię wykorzystywano dźwig samobieżny zamontowany na podwoziu samochodu Ural-375.
Do osiągnięcia pełnej gotowości rakiety do strzału, od momentu zajazdu na stanowisko ogniowe, potrzeba było około 60 minut. Do kontroli warunków atmosferycznych w wyższych warstwach atmosfery wykorzystywano sondę balonową i radar typu End Tray.
