SS-21 Scarab (9K79 Toczka) to jednostopniowy, taktyczny pocisk balistyczny krótkiego zasięgu przenoszony i odpalany z wyrzutni 9P129 TEL – pływający pojazd BAZ-5921. Pojazd wsparcia stanowi platforma przeładunkowa 9T218 oraz transportująca dodatkowy pocisk przyczepa ciągnięta przez samochód ZIŁ-131. Pomieszczenia załogi mobilnej wyrzutni znajdują się przed przedziałem pocisku. Rakieta jest transportowana razem z głowicą w termicznie regulowanej obudowie. Wyrzutnia 9P129 dobrze sprawdza się w terenie – napęd 6x6. Jest ona wyposażona w system nadciśnienia i filtracji powietrza, dzięki czemu zapewnia lepsza ochronę przed czynnikami biologiczno – chemicznymi. System SS-21 opracowany został w Biurze Konstrukcyjnym Budowy Maszyn w Kołomnie pod kierunkiem S. Niepobiedimowa.
Pod koniec 1980 roku powstała zmodernizowana wersja SS-21 „B” o zwiększonym zasięgu oraz o zwiększonej celności – dochodzącej do 50 m.
Pierwsza jednostka SS-21 została zmontowana w 1976 roku, natomiast zestaw Scrab B w 1986. W 1981 roku rozpoczął się proces zastępowania starszych systemów FROG nowymi jednostkami SS-21. Prawdopodobnie do 1988 wprowadzono do uzbrojenia 1988 egzemplarzy tej broni.